Mars Sojourner-roboten   
 

Opp

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Mars Sojourner robot

 

Mars Sojourner er roboten som i 1997 ble brukt av den amerikanske romfartsorganisasjonen NASA for å samle prøver av overflaten på planeten Mars, og den er en del av Mars Pathfinder prosjektet.

Roboten har en pris på USD 25 Mill (NKR 250 Million), med en Pathfinder totalkostnad på USD 171 Million (NKR 1.7 Milliarder).

Roboten, eller kjøretøyet, er 11 kg tung (som på Mars tilsvarer ca. 4 kg). Den har seks hjul, som alle fungerer uavhengig av hverandre.

Roboten er styrt av en enkelt CPU, type MIPS R6000 RISC-prosessor. Programvaren er implementert i C-kode. Som sanntids operativsystem er brukt VxWorks som administrerer 45 parallelle tasks, det vil si 45 uavhengige oppgaver. VxWorks ble også brukt i styringsenheten til romfartøyet Pathfinder.

Eksterne sensorer er tilknyttet hovedkortet og CPUen via VME-buss. Her sitter det grensesnitt for radiokommunikasjon, kamera, aksellerometer, bevegelsessensorer, motorstyring etc.

Robotens navigasjonssystem er basert på kamera, laser og virtuelle terrengkart.

Bevegelsessensorene registrerer robotens tilt, eller helningsvinkel, slik at roboten kan stoppes dersom helningsvinkelen overstiger 45 grader og dermed kan medføre at roboten tipper over.

 

 

Startside ] Opp ] [Søk]

Copyright © 2002 Øyvind Haugland
Sist endret:  13 mai 2018
 

  Interested in this stuff? Please write to:
 

HTML Counter            stats counter